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2022-02-05 18:33

协作机器人已逐渐开始引领机器人市场的增长。苛刻的生产环🧸境对机器人的体积、重量、灵活度等类人化的精细化操作能力提出了更高要求，催化着工业机器人向更𝔉小、更轻、更柔性化发展。

国内很多生产制造企业正处于自动化产线的改革阶段，有步骤、分阶段地升级自动化生产线。新增机器人如何与原有自动化系统无缝融合、协同控制，成为改革阶段亟需解决的问题。近期，亚冠娱乐智造研发团♒队♚响应客户定制化需求，结合上下料现场系统实际情况开发了一个系统，与控制器建立TCP/IP连接，实现协作机器人的协同控制。‍

亚冠娱乐智造

Socket是应用层与TCP/IP协议族通信的中间软件抽象层，它是一组接口。在设计模式中，Socket其实就是一个门面模式，它把复杂的TCP/IP协议族隐藏在Sock𝓡et接口后面，对用户来说，一组简单的接口就是𒉰全部，让Socket去组织数据，以符合指定的协议。

Socket通信模型

投入使用后，客户如何控制机器人运动呢？

机器人的控制

客户通过30003端口，与机器人控制器建立TCP/IP连接，就𒆙可以按照IIMTScript格式编写指令直接发送给机器人控制器，机器人就可以执行相应动作。

其中三个常用IIMTScript指令，即MOVEL、MOVEꦚJ、DIGITAL，并利用其实现了机械臂的运动控制

MOVEL：直线运动

MOVEJ：关节角运动

DIGITAL：打开或关闭IO口

机器人数据读取

一旦客户端打开端口，就会按照一定的频率收🍎到来自机器人的信息，30003端口是实时反馈端口，客户端每300ms 就收到一次来自机器人的信息。

这种实现自动化系统与机器人之间通信的方式，相较于脚本运行等方法，能帮助客户在不更改原有代码🍰的基础上，以更低成本、更快速度实现对协作机器人的控制，可以更好地应对如视♓觉等复杂环境的应用场景。

适用场景

1.适用第三方系统控制机械臂，如ros或其它自开发系统

2.适用不同编程语言的系统控制机械臂

3.适用于业务比较复杂业务的场景

关于亚冠娱乐智造

作为由江苏省产业技术研究院、智能制造核心团队与南京市江北新区共同发起成立的高新技术企业，亚冠娱乐智造已引进了海内外知名院校在内的20多位智能制造技术领域的领军人才，育聚了120多位具有硕士及以上学历或有多年开发与管理经验的核✤心团队，致力于以客户需求为中心进行创新。已为众多客户的实际需求提供了非标定制化机器人产品与服务。

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